人形機(jī)器人的顯著特點在于其通用性，這種特性使其成功突破了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人與服務(wù)機(jī)器人的諸多限制。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人往往局限于特定的生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，服務(wù)機(jī)器人則多專注于單一的服務(wù)場景。而人形機(jī)器人憑借其仿人的形態(tài)與靈活的功能，能夠在更廣泛的領(lǐng)域中大展身手。無論是工業(yè)生產(chǎn)中的復(fù)雜裝配工作，還是服務(wù)領(lǐng)域的導(dǎo)覽、護(hù)理等任務(wù)，人形機(jī)器人都展現(xiàn)出了強(qiáng)大的適應(yīng)性。

近年來，人形機(jī)器人領(lǐng)域迎來了資本的熱潮。近兩年來，國內(nèi)外資本紛紛大舉涌入這一賽道。資本的注入為人形機(jī)器人的研發(fā)、生產(chǎn)與市場推廣提供了雄厚的資金支持，加速了產(chǎn)業(yè)的發(fā)展進(jìn)程。從產(chǎn)業(yè)發(fā)展的長遠(yuǎn)角度來看，未來20年人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的大趨勢已經(jīng)確立。這不僅是技術(shù)發(fā)展的必然結(jié)果，更是市場需求驅(qū)動的必然選擇。

特斯拉作為全球科技領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)，在人形機(jī)器人的研發(fā)與推廣方面表現(xiàn)尤為突出。特斯拉所推出的人形機(jī)器人，在性能與性價比方面達(dá)到了令人矚目的平衡。其目標(biāo)定價設(shè)定為2萬美金，這一價格在同類產(chǎn)品中具有強(qiáng)大的競爭力。在研發(fā)進(jìn)度上，特斯拉引領(lǐng)全球。目前，特斯拉人形機(jī)器人處于B樣階段，預(yù)計在2024年底有望開啟小批量生產(chǎn)，并率先應(yīng)用于特斯拉工廠內(nèi)部。在商業(yè)化路徑方面，特斯拉采取了循序漸進(jìn)的策略，從細(xì)分領(lǐng)域逐步拓展至通用型應(yīng)用，商業(yè)模式也將從面向企業(yè)（ToB）逐漸向面向消費(fèi)者（ToC）轉(zhuǎn)變。預(yù)計在2028-2030年，特斯拉人形機(jī)器人將迎來大規(guī)模的市場放量。

從市場銷量預(yù)測來看，全球人形機(jī)器人市場正處于快速增長的前夜。我們預(yù)測，到2025年，人形機(jī)器人將初步實現(xiàn)商業(yè)化，預(yù)計銷量可達(dá)2-3萬臺。隨著技術(shù)的進(jìn)一步成熟與市場的逐步認(rèn)可，到2030年，新增需求有望達(dá)到100萬臺。而到2035年，銷量更是有望突破1000萬臺。

在人形機(jī)器人的發(fā)展歷程中，軟件的重要性不言而喻。軟件決定了人形機(jī)器人所能達(dá)到的高度，而算法則是連接軟件與硬件的橋梁，必須與硬件完美匹配，才能實現(xiàn)人形機(jī)器人的最佳性能。在這一領(lǐng)域，科技巨頭憑借其超強(qiáng)的研發(fā)實力與深厚的軟件技術(shù)優(yōu)勢，占據(jù)了領(lǐng)先地位。其中，特斯拉更是憑借其在FSD（FullSelf-Driving）算法算力方面的長期積累，以及電動車供應(yīng)鏈所帶來的降本優(yōu)勢，在人形機(jī)器人領(lǐng)域遙遙領(lǐng)先。

特斯拉將其先進(jìn)的FSD純視覺+深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)成功嫁接到人形機(jī)器人上。通過利用仿真虛擬大模型，以及自動駕駛過程中積累的海量數(shù)據(jù)，特斯拉有效提升了算法的訓(xùn)練效率。這一舉措不僅顯著提高了人形機(jī)器人的平衡性能，使其能夠在復(fù)雜的地形與環(huán)境中穩(wěn)定行走，還優(yōu)化了行走步態(tài)，使其行動更加自然流暢。同時，機(jī)器人的手部抓取動作也變得更加精準(zhǔn)、靈活，能夠完成諸如抓取細(xì)小物品、進(jìn)行精細(xì)操作等復(fù)雜任務(wù)。

此外，特斯拉自研的FSD芯片與Dojo超算為其人形機(jī)器人提供了強(qiáng)大的算力支撐。FSD芯片專為自動駕駛與機(jī)器人應(yīng)用設(shè)計，具備高效的運(yùn)算能力與低功耗特性。而Dojo超算則是特斯拉打造的專門用于處理海量數(shù)據(jù)的超級計算機(jī)，其強(qiáng)大的算力能夠快速處理并分析來自機(jī)器人傳感器的大量數(shù)據(jù)，為人形機(jī)器人的智能決策與行動提供了堅實的保障。

特斯拉人形機(jī)器人的核心關(guān)節(jié)由三大類、共計40個執(zhí)行器組成。其中，身體部分配備了14個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，采用諧波減速器方案；同時，還有14個線性執(zhí)行器，采用滾柱絲杠+梯形絲杠方案。手部則由12個空心杯模組構(gòu)成。

在執(zhí)行器供應(yīng)商方面，國內(nèi)的三花與拓普已分別向特斯拉送樣相關(guān)產(chǎn)品，鳴志電器也已完成手部關(guān)節(jié)的送樣工作。目前，整個人形機(jī)器人的BOM（BillofMaterials）成本超過30萬，但隨著大規(guī)模量產(chǎn)的推進(jìn)，成本有望降至10萬元。這一成本的大幅下降將極大地提升人形機(jī)器人的市場競爭力，加速其市場普及進(jìn)程。

從零部件的價值量與技術(shù)壁壘綜合考量，各零部件的重要性排序為六維傳感器、絲杠、減速器、空心杯、無框力矩電機(jī)。

六維傳感器在人形機(jī)器人中起著關(guān)鍵作用，目前該傳感器主要依賴進(jìn)口，單個價值量高達(dá)1-2萬元。推測在機(jī)器人的手腕等部位可能各使用一個。然而，國內(nèi)在六維傳感器技術(shù)方面尚未完全實現(xiàn)突破，仍需加大研發(fā)投入，以打破國外技術(shù)壟斷。

滾柱絲杠在線性執(zhí)行器中大約使用8個左右，單個價值量同樣在1-2萬元。目前，滾柱絲杠的龍頭企業(yè)主要為歐洲廠商。隨著國內(nèi)相關(guān)企業(yè)技術(shù)的不斷進(jìn)步，我們看好滾柱絲杠國產(chǎn)化所帶來的大幅降本空間，這將有助于提升國內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體競爭力。

諧波減速器在旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中使用14個，單個價值量為1200元，主要供應(yīng)商為綠的。隨著行業(yè)內(nèi)小型企業(yè)的逐步發(fā)展壯大，諧波減速器的產(chǎn)量有望進(jìn)一步提升，價格也將隨之出現(xiàn)下降空間。此外，在髖關(guān)節(jié)部位，可能會使用新型RV減速器進(jìn)行替代，雙環(huán)已啟動相關(guān)研發(fā)工作。

空心杯電機(jī)在人形機(jī)器人手部用量為12個，單個價值量1000元，鳴志電器已送樣。未來，空心杯電機(jī)有望進(jìn)一步拓展至集成化應(yīng)用，從而提高其平均銷售價格（ASP），為企業(yè)帶來更高的附加值。

無框電機(jī)的主要供應(yīng)商為美國企業(yè)，其技術(shù)壁壘接近伺服電機(jī)。國內(nèi)眾多伺服相關(guān)廠家可以憑借自身技術(shù)優(yōu)勢切入這一領(lǐng)域，同時執(zhí)行器集成商也具備自產(chǎn)無框電機(jī)的潛力，這將有助于完善國內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，降低對國外供應(yīng)商的依賴。

圖表：中國六軸及以上協(xié)作機(jī)器人出貨量情況及預(yù)測

數(shù)據(jù)來源：中研普華產(chǎn)業(yè)研究院整理

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于蓬勃發(fā)展的黃金時期。特斯拉憑借其在技術(shù)、成本與市場推廣方面的優(yōu)勢，成為人形機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)軍者。而中國供應(yīng)鏈企業(yè)在這一產(chǎn)業(yè)浪潮中，也憑借自身的技術(shù)實力與成本優(yōu)勢，積極參與其中，為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展貢獻(xiàn)力量。隨著技術(shù)的不斷創(chuàng)新與市場的逐步拓展，人形機(jī)器人必將在未來的人工智能應(yīng)用領(lǐng)域中占據(jù)重要地位，為人類社會的發(fā)展帶來深遠(yuǎn)的影響。